1. Istruzioni: OD Output Data ID Input Data TB Test Bit
2. Istruzioni TB Tornio -0 | +0 Fresatrice -1 | +1 CP -2 | +2 TP -3 | +3 FMS on/off -4 | +4 FMS aut/man -5 | +5 FMS s.i. -6 | +7 ROS -7 | +7
   1. Esempio 1 10 ... 11 OD79 slitta a destra 12 ID 13 TB +7, 72 14 ...
      1. A che cosa serve il loop? A permettere alla slitta di arrivare a destra, dato che lo spostamento non è istantaneo
   2. Esempio 1
3. Il robot prende il pezzo da lavorare dal magazzino e lo porta alla fresatrice poi al tornio, se necessario lo ruota per far eseguire tutte le lavorazioni, dopodiché prende il pezzo lavorato e lo porta nel magazzino pezzi finiti
4. Istruzione OD Tornio 0 | 1 Fresatrice 0 | 2 CP 0 | 4 TP 0 | 8 FMS on/off 0 | 16 FMS aut/man 0 | 32 FMS s.i. 0 | 64 ROS 0 | 128
5. Schema e stazione laboratorio
   1. Postazione dell'I.T.I.S. "A. Volta" di Pescara
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